中心负责人：陈卫星 副教授

团队构成：

该中心现有教授1名、研究员1名、副教授2名、助理研究员1名、博士后2名、工程师4名及研究生16名，包含总体与结构设计、智能补偿控制、补偿机构创新、并联机构研究、栈桥控制等专业人才。

研究目标：

该中心面向保障海上人员过驳、重型货物转运、浮式平台钻探等任务需求，开展深远海多功能过驳装备的多自由度波浪补偿技术研究，研制基于六自由度并联稳定平台与三自由度串联过驳栈桥相组合形式的波浪补偿栈桥系统，形成工程样机，打破国外技术垄断，解决我国海洋装备领域典型“卡脖子”难题。

研究内容：

波浪补偿栈桥系统

该系统具有六自由度运动能力的并联稳定平台通过感知船舶甲板运动信息，实时调整自身相对位置和姿态，实现人员和货物负载平台相对于惯性系的长期稳定；具有三自由度运动能力的串联过驳栈桥系统通过末端接触力传感信号，在对接过程中实时调整栈桥末端位置，实现过驳对接的稳定接触与恒力跟踪，完成对并联稳定平台剩余运动的进一步补偿，并跟随过驳目标。

同时，开展补偿机构设计、多感融合测量、智能控制等相关技术攻关，搭建九自由度波浪补偿试验系统并进行实船海试试验，在三级海况（有义波高0.5~1.25m）下，并联稳定平台的补偿精度达到了5厘米（位置），0.2度（姿态），过驳栈桥的接触力跟踪最大误差为期望力的20%以内。

该系统可适配海上风电运维、港口引航登船、油气平台登靠、两船人货过驳、海洋牧场运维等多种船型和场景。

中心联系人：黄佳佳（jiajiahuang@sjtu.edu.cn）